倒立振子の制作、第2回です。
前回はマイコンを使って姿勢推定機能を実装するところまで進めました。
今回は倒立振子の筐体を作っていこうと思います。
制作記録
倒立振子では2つの車輪をそれぞれ動かすために計２個のサーボモーターを使います。
そのため、2つのサーボモータを1つに合体できるような治具が必要になります。
というわけで、サーボモーター(FS90R)が2個はまるような治具を設計してみました。
設計した結果がこんな感じ。
2つのサーボモーターが向かい合わせではまるような形状になっています。
ちなみに、サーボモーターの3Dモデルについては有志の方が公開してくださっているものを使用して作成しました。
サーボモーターをはめ込むとこんな感じ
3Dプリンタで印刷する際に寸法が少し膨らむ可能性を考慮し、今回は0.6mmのクリアランスを設けています。(0.3mmだと、うまくはめ込むことができませんでした。）
また、側面からケーブルを取りまわせるように切り欠きを設けました。
それと、M3ねじの通し穴を4か所に設けることにより、タミヤ製のユニバーサルプレートと組み合わせて使えるようにしてあります。
設計したものを3Dプリントしてみるとこんな感じ↓
これにサーボモータをはめてみると...
ぴったりハマりました！ ガタツキもなく、超ジャストフィットしています。
続いて、モーターの電源として使う9V電池を固定するための土台を作りました。
今回使うサーボモーターは5Vが定格っぽいので、三端子レギュレータで降圧する回路もつくりました。
パーツはこれで出そろったので、これらをユニバーサルプレートを介して一つに組み上げていきます。
完成したものがこちら！
思ったよりもコンパクトに組みあがったので大満足です。
次回はマイコンを使って制御を行い、倒立振子を立たせてみようと思います。
